自制扫地机器人教程与步骤

扫地机器人的出现除了给大家带来惊喜之外，还引起了不少电子发烧友朋友们的好奇心，反而想着自己动手来做一个扫地机器人试试身手。虽然个人很难做出和市场上一样成熟的实用性强的扫地机器人产品，但满足一下好奇心，验证一下自己的动手能力也是值得鼓励的。有朋友在寻找关于自制扫地机器人的教程和步骤，以下的扫地机器人是一位发烧友大神做出来的，给大家介绍一下它的设计思路，希望对大家有所帮助。

1.此扫地机器人DIY原理

设计在扫地机器人前面的四个红外线传感器的作用是躲避障碍物，在清扫模式方面，这个扫地机器人设计了随机躲避障碍物模式、单边清扫模式、三角清扫模式和正方形清扫模式。电机设计了连续工作和断续工作两种模式。在众多发烧友中，这个已经算是做得很牛的，但和市场的产品相比，依然不具备太多实用性。

2.细节解说

当扫地机器人的电压不够的情况下，单边清扫模式下开启寻迹，也就是机器底部的3个寻迹传感器开始发挥作用，依然其作用能够找到墙边充电的地方，充电器的对接是依靠一条三十厘米的线来引导，磁助力触点作为充电器触点，作用是一旦扫地机器人靠近，磁力能够有效阻碍机器的偏离，保证触点的良好接触。

防止扫地机器人跌落的原理依然是利用寻迹传感器，如果在同一时刻中三个寻迹传感器没有反映，则证明遇到了悬崖，此时扫地机器人会往后腿5CM并旋转一百八十度掉头行走。

3.电机选择

为了更好地延长扫地机器人的使用时间，步进电机作为了驱动主轴的选择，ULN2003驱动步进电机依靠单片机P2驱动，步进电机电源采用了DC-DC模块。作用是调节主轴的力度和所需的驱动电流。

减速电机实体买很麻烦，这位大神选择了在网上购入，不过遗憾的是发现电机的寿命很短，因此就用VCD的旧机芯拼凑了一下，减速机与光驱的主轴电机的混搭可以在一定程度上增加电机的寿命。

4.其他部件

这个扫地机有3个按键，分别为：增加键、清扫键和菜单键。液晶屏的选择是5110屏，耗电少的同时占用体积也小。时钟的采用是DS1302实时时钟，自动化的实现依靠三组开关机时间的设定。只按清扫按键，扫机器人清扫半个小时。锂电电源有三路，其中一路是驱动吸尘风机，另外2路经DC-DC驱动步进电机、单片机、电池采用的是4000MA的锂电池，常规电流1500MA，外壳的材质是云台监控器罩。充电检测、充电结束检测和低电压检测均可进行，由于使用了TL431，精准度也不错。

5.测试

测试结果在众多发烧友中，属于顶级了，但还是那句话，无法和市场产品进行分庭抗礼。特别是在程序和智能化方面，重扫和漏扫的概率很大，可改进的空间巨大。